PID w układzie szybkozmiennym

[71tomek]

V130
Czy regulacja PID do utrzymania stałej prędkości liniowej jest właściwym rozwiązaniem? Wyczytałem (webinar pid unitronics), że autotuning pid dla układów gdzie wymaga się szybkiego osiągnięcia set pointu, dobrego pokrycia PV z SP w drodze regulacji Rzeczywiście nie wychodzi mi to wcale. Próbowałem też Pid FB z ręcznym ustawianiem parametrów, ale nie daję rady. Nie mogę się nawet zbliżyć do zadanej prędkości.
Zadanie polega na utrzymaniu stałej prędkości liniowej nawijanego drutu na szpuli (możliwość ustawiania od 1m/min - 40m/min = SP). Częstotliwość z enkodera po przeliczeniu na m/min = PV.
Regulacja prędkości przez zmianę obrotów bębna przez falownik (wejście analogowe = CV). Jakieś wstępne parametry dla p, i, d oraz sample time?
Próbuję od kilku dni ujarzmić PID ale efekty marne...Czy regulacja PID do utrzymania stałej prędkości liniowej jest właściwym rozwiązaniem?

[Mateusz Sikorski]

Witam,
dokładnie tak. Proszę ustawić Sample Time oraz resztę parametrów na wartość "1". Przed włączeniem Auto-tune (proszę wybrać 3 Stages) proszę ustawić Set-Point, który jest osiągalny z punktu widzenia układu oraz znieść limity dla PV oraz CV (tzn Low Limit na najmniejszą wartość, jaką może Pan dać - najlepiej 0 w obu przypadkach oraz dla High Limit dać największą wartość, jaka może być osiągnięta, czyli dla wyjścia analogowe 4-20mA (12bitowego) byłaby to wartość 4095). A jak jest u Pana?

[71tomek]

Parametry jak zalecane. Układ mocno oscyluje. czy to może mięć związek z tym, że częstotliwość jest odświeżana co 100ms?

[71tomek]

Ostatecznie udało mi się przeprowadzić autotuning. Zauważyłem, że nie zawsze to się udaje. Mogę kilka razy pod rząd włączać urządzenie i inicjować autotuning, ale np za siódmym razem po tuningu uruchomienie pid daje spodziewany efekt. Przyjrzę się jeszcze temu problemowi.
Dodatkowe pytanie: W poprzedniej wersji oprogramowania można było szybko wgrywać program przez odpowiedni wybór opcji download. Teraz, niezależni którą opcję wybiorę wgrywa się zawsze cały program i trwa to bardzo długo. (VL9.8.31).

[Mateusz Sikorski]

Witam,

cieszę się, że Autotuning zadziałał, ale proszę pamiętać, że jak nastawy PID będą już satysfakcjonujące to nie należy uruchamiać już więcej bloku Auto-tune PID tylko od razu Run PID (sterownik będzie pamiętał nastawy).

Nie tylko Pan to zauważył z wgrywaniem programu. W nowych wersjach niestety tak jest, że to oprogramowanie VisiLogic wymusza ciągłe wgrywanie wszystkiego od początku do sterownika. Rozwiązaniem jest wgrywanie programu za pomocą portu Ehternet (jeśli jest dołożony)

[71tomek]

Mam takie zjawisko. Jeżeli nie zmieniam prędkości zadanej (set point), po zatrzymaniu (stop) i ponownym wystartowaniu układ działa poprawnie. Ale jeśli zmniejszę nastawę po stop to w pierwszej chwili po włączeniu, pid jakby pamiętał poprzedni set point i na ułamek sekundy wyskakuje ponad zadany stan po czym dąży do bieżącego setpointu. Podobnie jeśli zatrzymam maszynę i zwiększę prędkość zadaną, po jej osiągnięciu prędkość spada na chwilę po czym podąża do zadanej nastawy. Tak jakby poprzedni set point był trzymany w bloczku pid i dopiero odświeżał się po jednej pętli pid. Czy spotkał się Pan z takim problemem?

[Mateusz Sikorski]

Witam,

dokładnie tak jest. Jeśli zatrzyma Pan PID i zmieni set point, to w pierwszym skanie będzie pamiętał jeszcze starą wartość.

[71tomek]

Więc to tak... Czyli aby zniwelować to zjawisko najlepiej byłoby...przy narastającym zboczu załączenia pid "zamrozić" PV na chwilę...?

[Mateusz Sikorski]

Czy jest różnica, gdy po pauzie set point jest ustawiony poniżej wartości rzeczywistej od sytuacji, w której set point jest ustawiony powyżej wartości rzeczywistej?

[71tomek]

Po pauzie ustawienie niżej niż poprzednio - przeciąga w górę, Po pauzie ustawienie wyżej niż poprzednio - opada poniżej.

[Mateusz Sikorski]

Czy próbował Pan zmieniać bit Rev Action (w Auto-tune PID Configuration) ?

[71tomek]

Nie. Mam stale ustawiony na 0. Nie mam w tej chwili możliwości zmiany i sprawdzenia.

Co do mojego pomysłu o "mrożeniu", to po odmrożeniu i tak jest skok bo do chwili rozmrożenia "pid uważa" że zadane CV jest odpowiednie dla utrzymania PV na zadanym poziomie.

[Mateusz Sikorski]

Dodatkowo proszę sprawdzić, czy zamiast "wyłączenia" bloku Run Auto-tune PID użycie bloku "Pause Integral & Derivative Calculation" nie przyniosłoby lepszego efektu.