V570+V20018E2B regulator PID

[Vision]

Witam,
Mam problem z doborem parametrów regulatora PID.
Auto tuning nie działa - nie generuje parametrów.
Wyliczyłem parametry metoda N-Z i wychodzą na poziomie kp 1,06 Ti-0,5 Td-0,1
W unitronicsie nie da się wstawić takich danych.
Zacząłem ustawiać metoda na obiekcie, najpierw P - uzyskałem wartość 140
Potem I wartość 4 do 8 ( aktualnie 4)
Potem D - wartość 1.
Nie udaje się uzyskać stabilnej regulacji bez przeregulowań.
Np zadanie temp 200 st powoduje przeregulowanie na 230 potem spada do 215 i po 3-4sec stabilizuje sie na poziomie 225stC.
Jakiś pomysł ?
Dziękuje i pozdrawiam

[Mateusz Sikorski]

Witam,
w sterownikach firmy Unitronics nie ma możliwości wpisania wartości po przecinku (tylko wartości całkowite). Prawdopodobnie jest to główna przyczyna przeregulowania.
W jaki sposób wykonuje Pan Auto tunning? Przez blok PID Autotune czy przez oddzielny program PID Server (zalecam pierwszą metodę)?
W załączniku przesyłam przykładowy program, który realizuje funkcję Auto tunningu.

[Vision]

Witam, przez AutoTuning ale nie działa.
Juz zerkam na program.
Serdecznie dziękuję.


Niestety nie mogę otworzyć programu pisze:
ze stara baza -26
program w nowej - 27 ???

[Mateusz Sikorski]

Witam,

Jaką wersję programu Visilogic Pan posiada? Ja mam zainstalowaną najnowszą wersję 9.4.0. i nie mam problemu z otworzeniem projektu. Jeśli nie ma Pan tej wersji to prosiłbym o jej zainstalowanie :
http://www.unitronics.com/Data/Uploads/VisiLogic_Software_New/VisiLogicSetup_940.exe

[Vision]

8.6
Już ściągam nową wersję.

[Vision]

Auto tuning działa - dziękuje.
Niestety wypracowane wartości powielają problem opisany w pierwszym poście, tzn przeregulowanie temperatury.

[Mateusz Sikorski]

Witam,
Po ustawieniu wartości z Autotune może Pan jeszcze spróbować je lekko zmodyfikować te parametry.
W konfiguracji PID występuje dana wejściowa (bitowa) - "Action: 0: Reverse(Heating-default) 1: Direct(Cooling)". Niech Pan setuje ten bit, gdy sygnał rzeczywisty jest większy od zadanego i resetuje wtedy gdy jest dokładnie odwrotnie.

Proszę zwrócić uwagę na współczynnik wzmocnienia proporcjonalnego - "Proportional band - defined in units of 0.1% (P gain)". Dokładny opis tej zmiennej poniżej:

[Vision]

Witam,
W przypadku :
""Action: 0: Reverse(Heating-default) 1: Direct(Cooling)". Niech Pan setuje ten bit, gdy sygnał rzeczywisty jest większy od zadanego i resetuje wtedy gdy jest dokładnie odwrotnie. "
Jest ok, brak przeregulowania, ale...
zatrzaśnie się MB na 0 lub 1 ( testowałem i setowanie i resetownie w zależności czy temp > czy < od zadanej).
I albo regulator przestaje działać i wszystko leci na max,
albo po osiągnięciu zadanej temp ( i to bez przeregulowania) wyłącza się i spada w dół ( tak jakby wogóle nie było regulatora).

[Mateusz Sikorski]

Witam,
jeśli twierdzi Pan, że:

albo po osiągnięciu zadanej temp ( i to bez przeregulowania) wyłącza się i spada w dół ( tak jakby wogóle nie było regulatora).

to w takim razie nie powinien Pan zmieniać tego bitu na 1 (najprawdopodobniej wtedy jest ustawiony na 0). W ten sposób powinno działać bez przeregulowania, tak jak Pan chciał?

[Vision]

Temperatura bez przeregulowania osiągana jest tylko w przypadku gdy w kodzie jest set/reset wspomnianego bitu.
W momencie osiągnięcia zadanej temp ( >= )z żądaną bit jest setowany ( o ile dobrze pamiętam).
To powoduje brak przeregulowania.
Niestety po spadku temp. poniżej zadanej, i resetowaniu bitu regulator pozostaje jakby wyłączony i temp spada w dół.

W przypadku pozostawienia wartości domyślnej ( 0 ) regulator nie potrafi zadziałać bez przeregulowań na poziomie 20-30% w pierwszym cyklu.
Po 2-3 cyklu, czyli kulki sec. potrafi ładnie utrzymać zadaną temperaturę.
Niestety przeregulowanie w pierwszym cyklu na takim poziomie jest niedopuszczalne !!!
Najlepiej jakby było na pizomie kilku %.
Regulator wypracowuje swoje parametr P-266 I-8 D-3
Moje parametry dobrane doświadczalnie P-65 I-8 D-1 lub P-165 I-5 D-1
Niestety i tak przeregulowanie jest na zbyt wysokim poziomie.

[Mateusz Sikorski]

Witam,
widzę, że programowo regulator PID działa "prawidłowo". Niech Pan spróbuje jeszcze po osiągnięciu zadanej temperatury ( >= ) setować bit, a po spadku nic nie robić (utrzymać stan 1 na tym bicie). Jeśli to nie pomoże to zostaje tylko ręczne zmienianie parametrów nastaw i obserwowanie przebiegu. Żeby parametry nastaw się zmieniły to należy wyłączyć blok PID Run

[Vision]

Żeby parametry nastaw się zmieniły to należy wyłączyć blok PID Run

Niestety nie działa.
Dopiero reset PLC, po zmianie Action: 0: Reverse(Heating-default) 1: Direct(Cooling)", zmieni bit.

[Mateusz Sikorski]

Witam,

w takim razie zostaje tylko Panu ręczna zmiana nastaw regulatora PID w celu uzyskania "optymalnego" przebiegu , z jak najmniejszymi przeregulowaniami.

[Marek]

Proponuję zrobić miękki start grzania.
Wartość zadana temp. zapisywana jest w dodatkowym MI.
Do MI wartość zadana PID wpisujemy w momencie startu grzania aktualną wartość temp. mierzonej, lub np. 1/2, 3/4 temp. zadanej.
Korzystając z timera lub 1 sekundowego impulsu zwiększamy wartość zadaną o określoną wartość np. 1, 2, 5, 10 stC (w zależności jak szybko narasta temp.)
Korzystając z porównania realizujemy dodawania aż wartość zadana PID bedzie równa wartości zadanej w dodatkowym MI.

[Vision]

Panie Marku nie rozwiązuje to problemu - cały czas układ tak działał.

Problemów ciąg dalszy.
Status PID -6.

Wyjście z regulatora PID (0-4096)idzie na bloczek linearyzacji (wy analogowe 0-5V - taki sygnał potrzebuję). Wy analogowe przetwornik 12bit czyli 0-4096( 0-10V).
Z racji potrzeby 5V, linearyzacja wynosi 0-4096(wy PID) na 0-2046(wy analogowe)
W tej sytuacji daje błąd -6.
Zmieniam linearyzację na 0-4096(wy PID) na 0-1200(wy analogowe). działa
Zmieniam linearyzacją na 0-4096(wy PID) na 0-1500(wy analogowe). już pojawia się -6.

[Mateusz Sikorski]

Witam,

błąd -6 mówi o tym, że sygnał ustawiony w konfiguracji PID jako Set Point jest poniżej wartości low Input Range lub powyżej wartości high Input Range.


Proponowałbym ustawić Panu te wartości na jak największe (low = 0 oraz high = 32767).

[Vision]

ustawione miałem 0-4096
zobaczymy jak zachowa się przy wartości max.

[Vision]

niestety ciagle -6.
To jest odpowiedź układu na max wartośc.
Jeśli regulator wystawi mi sygnał który po przetworzeniu odpowiada max wartości wejściowej układu wykonawczego wywali błąd.
Jesli wprowadzę sygnał z połowy zakresu, regulator reguluje.
Wynikało by że za duże są współczynniki wzmocnienia P , ich zmiana nie przynosi żadnego skutku.
Nic nie rozumiem z tego regulatora.
Chyba najlepszy wyjściem będzie zamontować zewnętrzny regulator przemysłowy.

[Vision]

Dzień dobry, w końcu jakieś optymistyczne wieści. Układ zaczyna w większym stopniu pracować już poprawnie.
Prosiłbym bardzo o bardzo proste wytłumaczenie kiedy pojawia się błąd statusu PID -6.
Układ raz na jakiś czas generuje taki błąd ( w tych samych warunkach pracy)
Więc przyczyna będzie w samym regulatorze.
Błąd łapany jest tylko na załączenie regulatora, średnio raz na 5-6razy.

[Adrian Surma]

Witam,
zgodnie z tym co kolega napisał. Błąd -6 : Set Point less then Input low range or Set Point more then Input high range - sygnał ustawiony w konfiguracji PID jako Set Point jest poniżej wartości low Input Range lub powyżej wartości high Input Range.
Proszę udostępnić cały program, który wgrywa Pan do sterownika. Może uda się znaleźć jakiś niuans, który ma znaczenie. Np. dla mnie na sam początek wartości 4096 są niepokojące. Raczej nie mają znaczenia, ale prawidłowa maksymalna wartość rejestru przy 12 bitach to 4095. W dokumentacji napisane jest (4096 units), a liczone jest to razem zerem.

[Vision]

Problem rozwiazany Low i High limit było od 0-4095.
Low dalem -4095 High 4095 i lenearyzacja na wyjscie regulatora -4095 - 0V ; +4095 = 5V